| 专利名称 | 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 | 申请号 | CN201410001808.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104758052A | 公开（授权）日 | 2015.07.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李贵祥;闫杰;刘浩;杨云生;李洪谊 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I;A61B1/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 至一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，所述气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本发明通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本发明通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。 |
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