| 专利名称 | 一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节 | 申请号 | CN201310717808.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104723354A | 公开（授权）日 | 2015.06.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李志海;韩建达;吴镇炜;赵忆文;卜春光 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节 至一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明属于机器人柔性驱动领域的机器人转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流变离合器的两侧分别安装有磁流变离合器输入轴及磁流变离合器输出轴，磁流变离合器输入轴通过传动机构与电机输出轴连接，磁流变离合器输出轴与第一杆连接；扭转弹簧的两端分别连接在磁流变离合器及关节轴端盖上。本发明可使转动关节在主动和被动状态间转换，阻尼可调，阻尼、扭转弹簧起缓冲作用；被动状态下，关节可随杆件做被动旋转，并储存冲击能量，提高能源效率，用于具有柔性操作、主被动调整需要，或存在冲击的场合。 |
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