| 专利名称 | 一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法 | 申请号 | CN201510127993.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104714551A | 公开（授权）日 | 2015.06.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 陈宗海;孙建;王鹏;张启彬 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法 至一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，该方法步骤为：首先，基于激光测距仪等传感器信息创建二维静态栅格地图，并对该静态地图完成栅格的代价分配，形成动态代价地图；然后，对此代价地图完成区域分割，得到子区域信息；最后，根据子区域间的邻接关系构建图，将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列，并应用基于Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径，依据子区域的规格使用不同的覆盖策略，以此实现区域的全覆盖。相对于传统方法，本发明提出了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，实现不同区域的多策略覆盖，该方法不仅可以提高机器人的覆盖效率，也符合人的认知习惯。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障