| 专利名称 | 运行在核聚变舱中的仿蠕虫机器人行走机构及控制方法 | 申请号 | CN201510100680.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104690734A | 公开（授权）日 | 2015.06.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 张强;周玲;刘宜;汪增福;蔡斌;孙建;高理富;孔德义 | 主分类号 | B25J11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J11/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 专利有效期 | 运行在核聚变舱中的仿蠕虫机器人行走机构及控制方法 至运行在核聚变舱中的仿蠕虫机器人行走机构及控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种运行在核聚变舱中的仿蠕虫机器人行走机构及控制方法，其特征是：由前体节侧向定位模块与后体节侧向定位模块在中体节轴向运动模块的两端对称设置构成；在前体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以前双万向节相联接，在后体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以后双万向节相联接。本发明运动轨迹可遍及整个核聚变舱底部的大双环形槽道，运动步态类似蠕虫行走，运行稳定性好且控制简单，通过搭载视觉观测云台可以实现对核聚变舱内部空间三个自由度的全方位视觉信息采集。 |
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