| 专利名称 | 一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法 | 申请号 | CN201310634924.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104678915A | 公开（授权）日 | 2015.06.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王晨曦;刘明哲;徐皑冬;金妮 | 主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | 专利有效期 | 一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法 至一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，包括以下步骤：当搬运系统规划出天车移动路线后，检路线内是否存在其它天车。如果不存在，直接发送移动命令让天车移动到目的地。如果存在其它天车，若天车是空闲状态则对计算出当前天车远一点的安全位置，让空闲天车移动至安全位置。若存在的其它天车己有移动任务，则当前天车移动至与其它己有移动任务天车安全位置后在进行移动调度。使用迭代方式重复上述过程对相关天车进行移动控制。本发明方法使多台天车在互相不发生碰撞的情况下，同时移动多台天车。并对多台天车同时分配搬运任务，由多天车调度方法协调多天车进行移动及等待等动作共同完成多台天车的搬运任务。 |
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