| 专利名称 | 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构 | 申请号 | CN201310638613.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104669262A | 公开（授权）日 | 2015.06.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张奇峰;范云龙;张竺英 | 主分类号 | B25J9/12(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/12(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;F16H1/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构 至一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明属于机器人工程中水下机械手领域，具体地说是一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；腕转驱动模块中采用齿轮传动，夹钳驱动模块中采用滚珠丝杠传动，腕转模块中的第二轴采用空心结构，允许驱动夹钳的滚珠丝杠螺母连杆穿过，使腕转模块和夹钳模块能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试等优点。 |
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