| 专利名称 | 基于阻抗控制的康复训练方法 | 申请号 | CN201510079091.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104644378A | 公开（授权）日 | 2015.05.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;胡进;彭龙;彭亮;梁旭;高占杰;程龙;王卫群;谢晓亮;边桂彬 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I;A61B5/11(2006.01)I | 专利有效期 | 基于阻抗控制的康复训练方法 至基于阻抗控制的康复训练方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢体的异常肌肉活动信号不存在，则将所述当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。 |
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