| 专利名称 | 运行在核聚变舱中的多段蠕动式蛇形机器人的控制方法 | 申请号 | CN201510100656.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104627266A | 公开（授权）日 | 2015.05.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 张强;刘宜;吴宝元;汪增福;刘卫;曹会彬;高理富;刘明 | 主分类号 | B62D57/036(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/036(2006.01)I | 专利有效期 | 运行在核聚变舱中的多段蠕动式蛇形机器人的控制方法 至运行在核聚变舱中的多段蠕动式蛇形机器人的控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种运行在核聚变舱中的多段蠕动式蛇形机器人的控制方法，其特征是：由前体节侧向定位模块与后体节侧向定位模块在中体节轴向运动模块的两端对称设置构成行走机构，以行走机构作为蠕动单元，由至少两个蠕动单元串联构成多段蠕动式蛇形机器人，相邻的蠕动单元之间由伸缩式弹性双万向节相连接。利用本发明控制方法可以实现类似多节蠕虫行走的运动步态，其运行稳定性好且控制简单，运动轨迹可遍及整个核聚变舱底部的大双环形槽道，通过搭载视觉观测云台实现对核聚变舱内部空间全方位视觉信息采集。 |
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