| 专利名称 | 一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法 | 申请号 | CN201410764454.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104563469A | 公开（授权）日 | 2015.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所;杭州瑞凯机电有限公司 | 发明（设计）人 | 李恩;汤盈忠;梁自泽;龙腾;方灶军;谭民;赵伟青;范俊峰 | 主分类号 | E04F21/18(2006.01)I | IPC主分类号 | E04F21/18(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法 至一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统，该系统包括：墙面抹灰机器人、第一撑杆和第二撑杆，其中：第一撑杆和第二撑杆放置在作业空间中的天花板与地面之间；墙面抹灰机器人放置在第一撑杆和第二撑杆之间，沿着第一撑杆和第二撑杆形成的轨道进行墙面抹灰作业；其中，墙面抹灰机器人朝向墙面的一侧安装有抹灰板，抹灰板的后端连接有可伸缩调节的丝杠，可根据丝杠的伸缩而伸缩；垂直于墙面的两侧面安装有两个激光测距传感器；一侧面上安装有磁编码器。本发明在抹灰作业过程中，能够实时控制抹灰板后端的丝杆的伸缩速度，使抹灰板的运动轨迹与待刷墙面平行，从而达到了测量撑杆垂直度并消除其带来的误差影响的目的。 |
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