| 专利名称 | 基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法 | 申请号 | CN201510018459.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104571112A | 公开（授权）日 | 2015.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 刘跃;宋彦;梁华为;梅涛 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法 至基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法。它包括预定轨迹的设定和GPS-INS组合定位系统数据的采集，以及向自动驾驶仪发出方向盘转角指令信号，特别是，基于先由道路的曲率设定预瞄距离，再由预瞄距离重新设定2个预瞄点A和B，之后，先将预瞄点A和B的经纬度变换到车辆坐标系，以计算出最优转弯曲率，再由最优转弯曲率计算出方向盘转角控制量，并输出到自动驾驶仪的方法实现了对无人车的横向控制。它经实测，当车速为20km/h时，最大跟踪误差仅为0.4m，当掉头车速5km/h时，最大跟踪误差仅0.6m，既实现了对各种复杂轨迹的精确跟随，又避免了单点预瞄反馈控制造成的方向盘抖动，使无人车驾驶的控制量更加平滑；可广泛地用于各种车辆的无人驾驶控制。 |
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