| 专利名称 | 一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法 | 申请号 | CN201410819397.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104564129A | 公开（授权）日 | 2015.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 孙玉香;曹会彬;孙建;张强;马婷婷;曹平国;高理富;双丰;宋全军;葛运建 | 主分类号 | E21F11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | E21F11/00(2006.01)I;E21F17/18(2006.01)I | 专利有效期 | 一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法 至一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法，与现有技术相比解决了矿难救援机器人行进不便、无法进行环境检测和无线传输的缺陷。本发明的并联三自由度传感头部机构水平固定安装在腰部外力探测一段上，腰部外力探测一段与腰部环境探测二段通过十字万向节A水平安装，腰部环境探测二段与腰部无线网络节点释放三段通过十字万向节B水平安装；所述腰部外力探测一段的一段外壳内部两侧分别安装有电机A和电机F，一段外壳外部两侧分别设有安装在电机A输出轴上的三爪轮腿A和安装在电机F输出轴上的三爪轮腿F。本发明行进过程更自由，具备掘进、环境探测、数据发送等多重功能于一身。 |
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