| 专利名称 | 机器海豚的运动控制方法和装置 | 申请号 | CN201410838407.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104554681A | 公开（授权）日 | 2015.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 苏宗帅;喻俊志;张程;谭民 | 主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | IPC主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 机器海豚的运动控制方法和装置 至机器海豚的运动控制方法和装置 | 法律状态 | 著录事项变更 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种机器海豚的运动控制方法，包括：加速阶段、上浮阶段、出水阶段、飞行阶段、入水阶段共5个阶段，其中加速阶段采用攻角算法，将尾鳍的攻角控制在最佳的角度，最大化推进力，从而使机器海豚达到最高游速；在其余4个阶段，通过调整每个过程中机器海豚的姿态、速度、方向等参数使机器海豚达到最大的跃出水面的高度。本发明的方法可以使机器海豚达到每秒数倍体长的高速度，比现有速度大幅度提升，从而首次完成了仿生机构推进下的机器海豚跃出水面的动作。 |
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