| 专利名称 | 被动式鼻内镜手术辅助机器人 | 申请号 | CN201510033689.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104546066A | 公开（授权）日 | 2015.04.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 何玉成;张朋;孙祥泉;胡颖;高鹏;张建伟 | 主分类号 | A61B17/24(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B17/24(2006.01)I;A61B17/94(2006.01)I;A61B19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 被动式鼻内镜手术辅助机器人 至被动式鼻内镜手术辅助机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种被动式鼻内镜手术辅助机器人，其包括可适配于不同导轨上的导轨适配器、连接于导轨适配器上的升降机构及依次连接于升降机构上的活动关节机构、末端进给微调机构及夹持机构，升降机构支撑活动关节机构、末端进给微调机构及夹持机构一同在升降方向上移动，还包括串行于活动关节机构的各个关节的气路，于气路排气时，保持所有关节的位置固定而处于制动状态，于所述气路至少部分冲气时，保持对应关节可活动而处于松开状态。本发明采用反向制动的控制方式，使得手术中即使发生各种意外，机器人的各个关节也能很好的保持原来的位置和姿态，从而保护病人和医生不受伤害，避免主动控制方式在断电、电机失效等产生关节失控所带来的潜在危险性。 |
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