| 专利名称 | 主手摆动关节结构 | 申请号 | CN201420744174.4 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN204248907U | 公开（授权）日 | 2015.04.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 霍良青;张奇峰;杜林森 | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 主手摆动关节结构 至主手摆动关节结构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本实用新型具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。 |
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