| 专利名称 | 一种移动机器人图像拼接方法及装置 | 申请号 | CN201410727745.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104463786A | 公开（授权）日 | 2015.03.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘智勇;李川;乔红;杨旭 | 主分类号 | G06T3/40(2006.01)I | IPC主分类号 | G06T3/40(2006.01)I;G06T5/50(2006.01)I | 专利有效期 | 一种移动机器人图像拼接方法及装置 至一种移动机器人图像拼接方法及装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种图像拼接方法及装置，适用于双目视觉移动机器人平台，利用图像拼接技术对机器人双目采集的图像进行拼接，可以增大机器人视野，便于机器人更好地完成定位和环境重建。本发明方法包括：采用SURF特征提取图像序列特征点，形成特征向量；搜索特征向量空间，寻找特征匹配点；采用随机采样一致性算法(RANSAC)鲁棒地估计变换模型参数；利用变换模型对待配准图像进行坐标变换，实现图像序列的坐标统一；根据对应匹配点的亮度值，估计出图像序列亮度空间满足的变换关系，实现曝光度补偿；采用像素标签方法确定图像重叠区域像素取值，实现拼接图像去鬼影；根据最优标签值集合生成图像掩膜，对图像进行拉普拉斯金字塔融合。 |
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