| 专利名称 | 一种双足机器人行走机构 | 申请号 | CN201410446333.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104369790A | 公开（授权）日 | 2015.02.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 | 发明（设计）人 | 李涛;马克·切卡雷利;骆敏舟;吴晶华;张丽华 | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 专利有效期 | 一种双足机器人行走机构 至一种双足机器人行走机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。 |
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