| 专利名称 | 惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法 | 申请号 | CN201410613529.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104359492A | 公开（授权）日 | 2015.02.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 祝辉;何笔华;梁华为;余彪 | 主分类号 | G01C25/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01C25/00(2006.01)I | 专利有效期 | 惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法 至惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法，通过将航迹推算坐标和GPS经纬度坐标转换到同一个局部坐标系中，以GPS坐标为标准值，航迹推算坐标为参照值，计算航迹推算坐标和GPS坐标之间的误差值，设定3个误差参数，每个误差参数设定一定数量级的误差范围，在该范围内隔段误差选取一个误差量，使用正交试验法筛选出部分典型的误差组合，找出误差最小的误差参数组合作为误差参数最优值，并代入惯导航向和轮速计的左右轮数据中进行修正。本发明通过简单的算法，估算惯导的系统误差，并一次性的给予修正，算法简单，速度快，计算一次便可修正，简化了惯性导航定位系统使用前的误差校准过程。 |
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