| 专利名称 | 水下滑翔蛇形机器人 | 申请号 | CN201420393910.6 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN204149158U | 公开（授权）日 | 2015.02.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李斌;李志强;王聪;郑怀兵;张国伟;刘启宇 | 主分类号 | B25J9/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/06(2006.01)I | 专利有效期 | 水下滑翔蛇形机器人 至水下滑翔蛇形机器人 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本实用新型实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。 |
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