| 专利名称 | 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法 | 申请号 | CN201310272906.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104248471A | 公开（授权）日 | 2014.12.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;赵新刚;霍本岩 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I;A61B17/34(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法 至一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法，通过术前规划获得穿刺平台的位置和穿刺路径；移动定位机构到指定位置，并定位锁死，控制穿刺机构使柔性针到达穿刺刺入点；根据规划的穿刺路径进行穿刺；路径规划模块根据三维电磁定位传感器和C型臂在穿刺过程中反馈的柔性针针尖位置信息、姿态信息和穿刺区域组织图像对柔性针穿刺路径进行实时在线优化；控制器按照路径规划模块的实时在线优化策略对柔性针进行矫正；达到目标位置后，结束穿刺过程。本发明能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。 |
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