| 专利名称 | 基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手及其控制方法 | 申请号 | CN201410445820.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104227709A | 公开（授权）日 | 2014.12.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 丁祎;张飞;李碧春;梁华为;刘伟;刘路;丁冀;方俊 | 主分类号 | B25J9/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/08(2006.01)I;G01M17/00(2006.01)I;B60K20/02(2006.01)I | 专利有效期 | 基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手及其控制方法 至基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手及其控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手，包括固定装置、夹持装置、驱动装置、换档装置和控制系统，还提供一种采用上述换档机械手的汽车换档控制方法，包括接收发动机转速信号和踏板位置信号并判断踏板位置，驱动离合踏板调整离合器，驱动油门踏板改变油门开度，并进行换档路径规划，控制换档机械手拉动换档杆运动至需要档位位置，然后驱动离合踏板闭合离合，完成换档。本发明采用空间并联四连杆机构组成换档机械手的换档装置，具有空间多个自由度，能够对变速箱进行高效率的换档操作；整个换档机械手结构简单，安装快捷，能够安装在驾驶室内适应不同类型的车型和不同换档形式的车辆，不会占用驾驶员正常驾驶空间，不影响驾驶员正常驾驶工作。 |
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