| 专利名称 | 一种三维点云的快速配准方法 | 申请号 | CN201410414462.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104217458A | 公开（授权）日 | 2014.12.17 | 申请（专利权）人 | 长沙中科院文化创意与科技产业研究院;刘晖 | 发明（设计）人 | 刘晖 | 主分类号 | G06T15/00(2011.01)I | IPC主分类号 | G06T15/00(2011.01)I | 专利有效期 | 一种三维点云的快速配准方法 至一种三维点云的快速配准方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种三维点云的快速配准方法，包括：获得三维参考点云A和待配准点云B；建立点云A的投影坐标系，并对其进行透视投影，得到二维点云A’；基于三角剖分算法，将点云A’剖分成若干个三角形；在所述投影坐标系中，对点云B进行透视投影，得到二维点云B’；判断点云B’中的点是否落入所述三角形中，以此判别得到若干个落入点o；计算出落入点o与其所在三角形三个顶点之间的插值系数；根据插值系数和三角插值算法，计算出落入点o在点云A中的对应点点q的坐标值，以得到点q与落入点o在点云B中的对应点点p所构成的点对<qn，pn>，n≥1；计算出点对<qn，pn>的最小刚体变换值T；基于变换值T，更新待配准点云B中各点的坐标值。 |
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