| 专利名称 | 一种机械臂关节扭矩测量装置 | 申请号 | CN201310216440.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104215372A | 公开（授权）日 | 2014.12.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 武加锋;周维佳;王洪光 | 主分类号 | G01L3/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G01L3/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机械臂关节扭矩测量装置 至一种机械臂关节扭矩测量装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及具有力感知作业机器人关节扭矩传感器，具体地说是一种机械臂关节扭矩测量装置，可适用于作业机器人轻型机械臂柔性关节及其相关的领域，包括弹性体、测头及位移检测器件，其中弹性体分为外环及内环，所述内环与外环之间通过弹性筋连接；所述位移检测器件安装在外环上，所述测头安装在弹性筋靠近内环的一端、并与所述位移检测器件相对应，可沿所述弹性体的周向、相对位移检测器件的检测方向运动。本发明结构简单、紧凑，尺寸小、重量小，易于安装，可靠实用，且检测灵敏度高，刚度好，测量实时性好、精度高，满足了轻型机械臂关节设计要求。 |
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