| 专利名称 | 移动机器人定位方法及系统 | 申请号 | CN201410493517.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104197899A | 公开（授权）日 | 2014.12.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 发明（设计）人 | 张承宁;夏庆华 | 主分类号 | G01C11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01C11/00(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I | 专利有效期 | 移动机器人定位方法及系统 至移动机器人定位方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种移动机器人定位方法及系统。其中该方法包括如下步骤：获取移动机器人所在场景内的场景图像，并将场景图像转换为灰度图像；从灰度图像中获取二维码，并获取二维码的中心点坐标及二维码的正方向；计算二维码的中心点和灰度图像的中心点构成的二维向量与二维码的正方向之间的夹角；计算二维码的中心点与灰度图像的中心点之间的第一距离；根据第一距离、夹角及二维码的中心点坐标计算得到灰度图像的中心点的坐标作为所述移动机器人的位置坐标。其计算速度快，且每次图像获取后都是进行一次独立的定位，受其他因素影响小，定位精度高，便于结合其他导航装置实现移动机器人在面上的移动及精确定位。 |
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