| 专利名称 | 重载搬运机器人 | 申请号 | CN201420409102.4 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203945364U | 公开（授权）日 | 2014.11.19 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谷侃锋;李广伟;赵明扬 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I | 专利有效期 | 重载搬运机器人 至重载搬运机器人 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及自动化装备领域中的机器人，具体地说是一种重载搬运机器人，设有蜗轮的本体安装在基座上，左、右臂分别通过平行四边形机构与本体相连，每个平行四边形机构的一侧与本体转动连接，另一侧与左臂或右臂的一端铰接，每个平行四边形机构上均安装有与蜗轮啮合的蜗杆，蜗杆通过蜗杆电机驱动；每个平行四边形机构上均设有驱动左臂或右臂升降的缸；左、右臂的另一端分别与末端执行器垂向旋转驱动电机转动连接，末端执行器垂向旋转驱动电机的输出端设有末端执行器腕关节驱动电机，末端执行器腕关节驱动电机的输出端连接有末端执行器。本实用新型具有并联机器人定位精度好、刚度高的优点；同时具有串联机器人结构简单、占用空间小等优点。 |
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