| 专利名称 | 一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统 | 申请号 | CN201410286295.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104057290A | 公开（授权）日 | 2014.09.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王阵贺;乔红;苏建华;曹恩华 | 主分类号 | B23P19/04(2006.01)I | IPC主分类号 | B23P19/04(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统 至一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。 |
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