| 专利名称 | 一种具备力反馈控制的五轴联动抛光系统 | 申请号 | CN201310078929.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104044049A | 公开（授权）日 | 2014.09.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 发明（设计）人 | 郑华文;左国坤;王云峰;陈建华;宋涛;徐佳琳 | 主分类号 | B24B29/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B24B29/00(2006.01)I;B24B47/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种具备力反馈控制的五轴联动抛光系统 至一种具备力反馈控制的五轴联动抛光系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种具备力反馈控制功能的五轴联动抛光系统，包括机器人本体、抛光刀具、力传感器、用于驱动机器人运动的驱动模块、用于信号输入与输出的IO模块、以及用于系统控制的控制模块；该机器人本体结构为五轴龙门式，抛光刀具一端与机器人本体相连接，五轴为X、Y、Z三个平动轴和A、C两个摆动轴；力传感器安装在机器人本体与抛光刀具之间，用于检测抛光刀具在抛光作业时沿轴线的实际抛光力，得到与目标抛光力之间的误差，利用该误差信息以及抛光刀具在两个摆动角度值对机器人本体的位置进行调整，以补偿抛光力的大小，从而不但能够实现沿三维空间中任意抛光轨迹和方向进行的抛光加工，而且能够实现对抛光轨迹中任意点的抛光力控制。 |
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