| 专利名称 | 一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法及装置 | 申请号 | CN201410185263.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104020668A | 公开（授权）日 | 2014.09.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院力学研究所 | 发明（设计）人 | 李文皓;马欢;张珩 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法及装置 至一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法及装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法，包括：对于机械臂的各关节，建立预测模型及对应的离散模型；计算下行时延的估计值，并利用各关节的预测模型，计算各关节的运动状态的预测数据；根据所述运动状态的预测数据，和接收自位于远端的机械臂的实测数据，对所述机械臂各关节的预测模型对应的离散模型进行修正；并利用修正后的离散模型，得到当前时刻修正后的机械臂各关节运动状态的预测值。本发明实施例还公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测装置。采用本发明实施例，能够提高机械臂运动状态的精确度，解决在不确定时延条件系统的稳定性问题。 |
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