| 专利名称 | 用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法 | 申请号 | CN201410213680.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103984345A | 公开（授权）日 | 2014.08.13 | 申请（专利权）人 | 中科华核电技术研究院有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院;中国广核集团有限公司 | 发明（设计）人 | 王国河;董亚超;刘青松;吴新宇;钱建华;孙健铨;侯硕;傅睿卿;陈嘉杰;沈黎;正端;邓志燕;刘鹏飞 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法 至用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，方法包括：(1)以所述筒体底面圆心为原点，以平行于筒体底面上的某一朝向为X轴，以垂直于筒体底面的某一朝向为Y轴，建立所述爬壁机器人位置的坐标系(x、ω、h)，x等于所述筒体半径，h为爬壁机器人在Y轴上的坐标值，ω为所述爬壁机器人至原点的连线与所述X轴之间的夹角；(2)计算所述爬壁机器人在筒体内壁上的当前位置的ω值和h值，以获得当前位置的坐标(x、ω、h)。本发明可对爬壁机器人进行自主定位跟踪，便于检测和维护，且定位准确。 |
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