| 专利名称 | 用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法 | 申请号 | CN201410213493.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103984344A | 公开（授权）日 | 2014.08.13 | 申请（专利权）人 | 中科华核电技术研究院有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院;中国广核集团有限公司 | 发明（设计）人 | 黄文有;沈黎;吴新宇;董亚超;王国河;孙健铨;刘青松;钱建华;侯硕;傅睿卿;陈嘉杰;邓志燕;刘祥勇;王立;刘鹏飞 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法 至用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法 | 法律状态 | 著录事项变更 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，包括以下步骤：(1)建立所述爬壁机器人位置在所述筒体内壁上的坐标系；(2)确认至少一个所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的目标位置，并获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置；(3)计算所述目标位置和当前位置之间的所述爬壁机器人的运动路径，具体包括：假设所述筒体外壁展平，确定所述当前位置和目标位置之间的直线，将该直线在所述蒸汽发生器所述筒体内壁上的投影作为测地线，所述测地线形成所述运动路径。与现有技术相比，本发明可快速规划出最短路径，且可对特定位置进行针对性规划。 |
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