| 专利名称 | 农机自动导航控制器及其控制方法 | 申请号 | CN201210592219.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103914066A | 公开（授权）日 | 2014.07.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 胡静涛;高雷;李逃昌;白晓平;迟浩东;王鹤;刘晓光 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 农机自动导航控制器及其控制方法 至农机自动导航控制器及其控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩展单元主要由第1~6通用智能节点模块和GPS模块组成，通用智能节点模块和GPS模块通过插槽与扩展单元的底板连接；控制单元与扩展单元之间通过排线相互连接；本发明方法主要是结合嵌入式操作系统，控制单元采用多任务、事件触发的设计思想及基于模糊自适应纯追踪模型的路径跟踪算法，实时地计算出农机跟踪田间路径所需要的期望车轮转向角，使实际车轮转向角与期望车轮转向角保持一致，以实现农机田间自动导航控制。 |
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