| 专利名称 | 液压式农机自动转向控制装置及控制方法 | 申请号 | CN201210578890.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103895698A | 公开（授权）日 | 2014.07.02 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 胡静涛;高雷;迟浩东;白晓平;王鹤;李逃昌;刘晓光 | 主分类号 | B62D5/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D5/06(2006.01)I;B62D6/00(2006.01)I | 专利有效期 | 液压式农机自动转向控制装置及控制方法 至液压式农机自动转向控制装置及控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器和液压驱动模块；控制方法包括以下步骤：控制器接收上位机的开始命令，控制液压驱动模块内的电磁开关阀闭合使农机切换为自动转向模式；控制器根据转向角度设定命令中的角度设定值以及来自传感器的转向角度测量值、农机速度测量值进行自适应模糊PID控制；得到的流向和流量的控制量输出至控制液压驱动模块的比例换向阀实现自动转向控制；本发明以自适应模糊PID控制方法为核心的农机自动液压转向控制方法，可以较好地解决车辆液压转向系统自身的死区、饱和、非对称特性引起的误差，提高自动转向控制的精度。 |
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