| 专利名称 | 一种自由曲面机器人打磨系统 | 申请号 | CN201410123106.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103878666A | 公开（授权）日 | 2014.06.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王健;刘漫贤 | 主分类号 | B24B27/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B24B27/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种自由曲面机器人打磨系统 至一种自由曲面机器人打磨系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种自由曲面机器人打磨系统，该系统包括工作台、工业机器人、机器人控制柜、打磨工具、气动主轴、连接件、气动控制柜和系统控制柜。本发明自动化程度高、柔性强，特别适用于自由曲面的打磨，具体为，由固定在工业机器人末端的气动主轴夹持打磨工具，通过气动主轴的气动柔顺力控制功能使打磨工具始终压紧被加工表面，且压力大小保持恒定，同时工业机器人根据规划路径调整位姿，使打磨压力在被加工表面的法线方向上，通过气动主轴的气动马达使打磨工具高速转动，再由工业机器人带动打磨工具按照规划路径对零件进行打磨。 |
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