| 专利名称 | 一种足部按摩机器人机构 | 申请号 | CN201210559186.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103876926A | 公开（授权）日 | 2014.06.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王洪光;马东华;常勇;肖时雨;景凤仁 | 主分类号 | A61H39/04(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H39/04(2006.01)I;A61H39/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种足部按摩机器人机构 至一种足部按摩机器人机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。 |
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