| 专利名称 | 消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 | 申请号 | CN201420002057.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203647477U | 公开（授权）日 | 2014.06.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李贵祥;闫杰;刘浩;杨云生;李洪谊 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I;A61B1/00(2006.01)I | 专利有效期 | 消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 至消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本实用新型通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本实用新型通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。 |
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