| 专利名称 | 基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法 | 申请号 | CN201210545165.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103862330A | 公开（授权）日 | 2014.06.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 赵吉宾;杨林;李家智;付生鹏;王国强;乔红超 | 主分类号 | B24B1/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B24B1/00(2006.01)I | 专利有效期 | 基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法 至基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法。其方法包括：标定CCD相机参数得到机器人手眼关系矩阵；CCD相机对弯管外表面的光条进行三维图像采集，得到相机光平面空间半圆形的数据点集；对数据点集进行带半径约束的最小二乘法拟合，求得相机光平面坐标系下的圆心坐标并转换为基坐标系下的圆心坐标；对一系列圆心点进行B样条曲线拟合，得到弯管轴心轨迹；控制机器人的磁研抛装置根据轴心轨迹进行姿态调整，完成弯管的磁研抛加工。本发明实时性好、精确度高，可完成复杂弯管的加工，大幅缩短加工周期，提高效率和加工精度。 |
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