| 专利名称 | 一种三角履带式移动机构 | 申请号 | CN201210547778.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103863423A | 公开（授权）日 | 2014.06.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 智迪;姚辰;李小凡;何子清;王忠;王挺;罗宇;徐梁;刘敏杰 | 主分类号 | B62D55/065(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D55/065(2006.01)I;B62D55/08(2006.01)I;B62D55/104(2006.01)I | 专利有效期 | 一种三角履带式移动机构 至一种三角履带式移动机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种三角履带式移动机构，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动轮、导向轮、支撑轮、连杆、减震器、涨紧杆及履带，驱动轮由驱动电机驱动旋转，支架的上部与驱动轮铰接，下部铰接有导向轮；支撑轮分别与连杆和减震器的一端铰接，连杆的另一端铰接于支架，减震器的另一端铰接于安装在支架上的涨紧杆；驱动轮、导向轮及支撑轮之间通过履带包裹相连。本发明的三角履带总成具有减震功能，保护了底盘箱体内的各零部件和电器件，提高了移动机构的可靠性和通过性。 |
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