| 专利名称 | 一种车道线的检测方法 | 申请号 | CN201410065412.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103839264A | 公开（授权）日 | 2014.06.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 汤淑明;袁俊 | 主分类号 | G06T7/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G06T7/00(2006.01)I;G06K9/80(2006.01)I | 专利有效期 | 一种车道线的检测方法 至一种车道线的检测方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。 |
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