| 专利名称 | 大型自由曲面机器人打磨系统 | 申请号 | CN201410123244.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103831695A | 公开（授权）日 | 2014.06.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王健;刘漫贤 | 主分类号 | B24B27/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B24B27/00(2006.01)I | 专利有效期 | 大型自由曲面机器人打磨系统 至大型自由曲面机器人打磨系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种大型自由曲面机器人打磨系统，其包括气动打磨头、工业机器人、机器人控制柜、移动式龙门架、视觉系统、气动控制柜和系统控制柜。打磨系统工作时，先通过基准精准标定技术快速准确地标定零件基准，再通过移动式龙门架带动工业机器人到达目标曲面，并由工业机器人带动气动打磨头按规划路径对目标曲面进行打磨，打磨过程采用气动柔顺力控制技术和法向打磨力控制技术，有效地保证打磨精度和打磨质量一致性；打磨完一个目标曲面后，由移动式龙门架带动工业机器人到达下个目标曲面，工业机器人再次带动气动打磨头按规划路径进行打磨，如此按顺序逐步完成所有自由曲面的打磨。本发明结构简单，工作范围广，适用于大型自由曲面打磨。 |
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