| 专利名称 | 倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法 | 申请号 | CN201410055594.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103823481A | 公开（授权）日 | 2014.05.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学院光电技术研究所 | 发明（设计）人 | 刘兴法;李锦英;杜俊峰;温正明;扈宏毅 | 主分类号 | G05D3/12(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D3/12(2006.01)I | 专利有效期 | 倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法 至倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明是一种倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法，该方法包括步骤：步骤S1：通过配重使光电跟踪系统的俯仰子系统重心位于俯仰子系统轴线上；把光电跟踪系统固定在倾斜平台上，通过具有电流环反馈的控制子系统匀速驱动方位子系统，实时提取控制子系统的电动机的电流信号与方位子系统的测角元器件的位置信号；标定出在方位子系统圆指向角度位置θ0时重心处于沿倾斜平台斜面方向的最低位置；步骤S2：计算出标定的不平衡干扰力矩Mθ(t)，步骤S3：计算出倾斜平台的任意倾斜面上的不平衡干扰力矩Mθ(t)，步骤S4：通过对电动机的电流信号补偿，把补偿电流反馈到电机控制回路的电流环中，从而完成对不平衡干扰力矩的补偿。 |
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