| 专利名称 | 一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置 | 申请号 | CN201310676770.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103654911A | 公开（授权）日 | 2014.03.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 胡颖;靳海洋;张朋;高鹏;张建伟 | 主分类号 | A61B17/16(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B17/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置 至一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明适用于自动控制领域，提供了一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置，该方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作，使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。 |
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