| 专利名称 | 中空式智能模块化关节 | 申请号 | CN201320547818.6 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203471790U | 公开（授权）日 | 2014.03.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;赵忆文;赵新刚;孙维;陈晨;于海斌 | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 中空式智能模块化关节 至中空式智能模块化关节 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型属于机器人技术领域，具体地说是一种中空式智能模块化关节。包括电机、制动器、增量式编码器、谐波减速器、绝对编码器、力矩传感器、中空走线管及末端输出轴，其中制动器和增量式编码器设置于所述电机的电机后端盖上并分别通过传动装置与电机输出轴的后端传动连接，所述电机输出轴的前端与谐波减速器连接，所述谐波减速器与末端输出轴的一端连接，所述末端输出轴的另一端与力矩传感器连接，所述绝对编码器安装于末端输出轴上；所述电机输出轴和末端输出轴均为中空结构，所述中空走线管依次穿过末端输出轴、谐波减速器及电机输出轴，中空走线管的一端与电机后端盖连接，另一端与末端输出轴转动连接。本实用新型按照模块化设计，应用于机器人关节，且各组成部分均具有可替换性，方便进行改造。 |
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