| 专利名称 | 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法 | 申请号 | CN201210313266.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103631174A | 公开（授权）日 | 2014.03.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李一平;阎述学;曾俊宝 | 主分类号 | G05B19/042(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/042(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法 至一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信号，对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制；本发明采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。 |
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