| 专利名称 | 一种机器人逆时针运动控制方法 | 申请号 | CN201310597647.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103576687A | 公开（授权）日 | 2014.02.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王硕;王宇;谭民 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G05D1/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人逆时针运动控制方法 至一种机器人逆时针运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种机器人逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。 |
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