| 专利名称 | 基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法 | 申请号 | CN201310585994.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103576677A | 公开（授权）日 | 2014.02.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院光电技术研究所 | 发明（设计）人 | 唐涛;钟代军;刘兴法;杜俊峰;黄永梅;包启亮;任戈 | 主分类号 | G05B23/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B23/02(2006.01)I | 专利有效期 | 基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法 至基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法，该方法包括步骤如下：步骤S1：通过频率响应仪对所述系统扫频或者用有限元软件计算，获取所述系统的机械谐振频率f1，获得所述系统的速度带宽常数T1≈1/(0.6πf1)；步骤S2：利用所述系统中的跟踪传感器，构建前馈控制器的低通滤波器的带宽模型bw＝2πτ，其中所述系统延迟时间τ＝3t，t为跟踪传感器的采样时间；步骤S3：利用所述系统延迟时间和速度带宽常数，构建比例积分PI反馈控制器的增益模型Kp＝0.0699/(τ+T1)2；步骤S4：利用比例积分PI反馈控制器增益、目标运动轨迹r(t)的加速度以及加加速度构建所述系统的反馈误差模型和复合控制误差模型从而得到所述系统的反馈误差和复合控制误差。 |
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