| 专利名称 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 | 申请号 | CN201310495900.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103552072A | 公开（授权）日 | 2014.02.05 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 何凯;汪正东;方海涛;杜如虚 | 主分类号 | B25J9/18(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/18(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 至一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明适用于机器人控制领域，提供了一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：接收上位机的G代码；根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动，依次类推，直到移动到目标插值点并控制机械手在该目标插值点执行动作。 |
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