| 专利名称 | 一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法 | 申请号 | CN201310560357.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103557792A | 公开（授权）日 | 2014.02.05 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 尹英杰;王欣刚;徐德;白明然 | 主分类号 | G01B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01B11/00(2006.01)I;G06T7/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法 至一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法，该方法包括以下步骤：对摄像机进行标定；在受油机机舱内固定摄像机；以摄像机采集前方加油机拖拽的锥套目标；确定锥套位于图像中的候选区域，对候选区域进行筛选确定锥套在图像中位置，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过基于锥套形状的粒子滤波方法实现目标锥套在图像序列中的跟踪及锥套黑心的分割，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过检测和跟踪转换策略实现锥套目标的检测和跟踪的切换。本发明能够有效地进行锥套目标位置检测和跟踪，耗时短，鲁棒性强，同时最大限度地减少对现有锥套的改动。 |
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