| 专利名称 | 一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法 | 申请号 | CN201310595427.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103552070A | 公开（授权）日 | 2014.02.05 | 申请（专利权）人 | 常州科学与艺术融合技术研究所;中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王硕;王宇;周超;魏清平 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法 至一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先顺时针后逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。 |
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