| 专利名称 | 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法 | 申请号 | CN201310520979.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103522305A | 公开（授权）日 | 2014.01.22 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 曹志强;焦继乐;赵鹏;周超;谭民 | 主分类号 | B25J19/04(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/04(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法 至一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。 |
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