| 专利名称 | 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统 | 申请号 | CN201320377340.7 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203341820U | 公开（授权）日 | 2013.12.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;赵新刚;霍本岩 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I;A61B17/34(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统 至一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入接口连接，计算机的输出接口通过信号线连接控制器的输入端，控制器的输出端连接穿刺平台。本实用新型能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。 |
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