| 专利名称 | 一种基于混合驱动机构的多足移 ?动装置 | 申请号 | CN201320391357.8 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203332261U | 公开（授权）日 | 2013.12.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 董二宝;杨杰;王支荣;金虎;王浩;陆冬平;许旻 | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于混合驱动机构的多足移 ?动装置 至一种基于混合驱动机构的多足移 ?动装置 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转轴（9）、曲柄（10）、曲柄连杆转轴（11）、传递连杆（12）、摇杆转轴（13）、齿轮箱转轴（14）、直线驱动单元（15）、摇杆（16）、摇杆小腿转轴（17）和小腿单元（18）、连杆-丝杠螺母套筒转轴（19）、连杆小腿转轴（20）。本实用新型实现快速、高效的步态摆动，从而实现移动装置的高效行走和奔跑；同时实现灵活的控制，进而实现移动装置对山坡、草地、坑洼等复杂地形的适应性。 |
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